话说刘邦遭遇了雍齿的背叛，丰邑城陷落，刘邦举兵回攻又难以攻下，自己又急火攻心得了一场大病，只能暂时带领自己的部队回到了沛县。

恰巧这个时候刘邦听闻东阳宁君与秦嘉立景驹为楚假王，在留（就在沛县东南方不远之处），于是他召集众人商议一番之后，决定带着众人和残余的部队去投奔楚假王景驹，不过在投奔的路上却遇到了同样也想要去投奔楚假王景驹的张良，于是两人就合兵在了一处。

话说张良这个人也是出生于贵族世家，祖父张开地，连任战国时韩国三朝的宰相，父亲张平，亦继任韩国二朝的宰相。

不过到了张良这一代的时候，韩国已经逐渐衰落，后来也被秦国给灭掉了，而韩国的灭亡也让张良失去了继承父辈事业的机会，丧失了显赫荣耀的地位，故他心存亡国亡家之恨，并把这种仇恨集中于一点——反秦之上。

之前秦始皇在位的时候，张良便与人一同策划了十分有名的一次刺杀行动，秦始皇二十九年，他指挥了一位大力士在博浪沙这个位置对秦始皇的马车用120斤的铁锤进行远处攻击。

可惜的是秦始皇因为经常被人刺杀，所以所乘坐的马车经常更换，让人难以摸清楚他本人究竟坐在哪一辆马车之中，因此逃过了一劫。

陈胜吴广起义之后，张良也聚集了一百多人一同反秦，不过后来他所带领的这支部队似乎并没有能够取得太大的战果，因此他便萌生了去投奔楚假王景驹的想法，却十分碰巧的与刘邦撞在了一起。

刘邦与张良两人竟然一见如故，张良多次以《太公兵法》进说刘邦，刘邦多能领悟，并常常采纳张良的谋略，于是，张良果断地改变了投奔景驹的主意，决定跟从刘邦。

而关于张良手中这本《太公兵法》还有着一个神奇的传说。

传说某一天，张良闲步沂水圯桥头，遇一穿着粗布短袍的老翁。这个老翁走到张良的身边时，故意把鞋脱落桥下，然后，傲慢地差使张良道：“小子，下去给我捡鞋！”

张良愕然，但还是强忍心中的不满，违心地替他取了上来。随后，老人又跷起脚来，命张良给他穿上。

此时的张良真想挥拳揍他，但因他已久历人间沧桑，饱经漂泊生活的种种磨难，因而强压怒火，膝跪于前，小心翼翼地帮老人穿好鞋。

老人非但不谢，反而仰面长笑而去。张良呆视良久，只见那老翁走出里许之地，又返回桥上，对张良赞叹道：“孺子可教矣。”并约张良五日后的凌晨再到桥头相会。张良不知何意，但还是恭敬地跪地应诺。

五天后，鸡鸣时分，张良急匆匆地赶到桥上。谁知老人故意提前来到桥上，此刻已等在桥头，见张良来到，忿忿地斥责道：“与老人约，为何误时？五日后再来！”

说罢离去。结果第二次张良再次晚老人一步。第三次，张良索性半夜就到桥上等候。

他经受住了考验，其至诚和隐忍精神感动了老者，于是老者送给他一，说：“读此书则可为王者师，十年后天下大乱，你可用此书兴邦立国；十三年后济北谷城山下的黄石便是老夫。”说罢，扬长而去。

这位老人就是传说中隐身岩穴的高士黄石公，亦称“圯上老人”。